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如今工業(yè)機(jī)器人在我國(guó)的應(yīng)用迅速增加，大多集中在焊接、碼垛、噴涂等領(lǐng)域，在折彎方面的應(yīng)用相對(duì)少一些。而鈑金折彎是一種需求較大，又有一定危險(xiǎn)性和勞動(dòng)強(qiáng)度的工作，因而折彎?rùn)C(jī)器人的市場(chǎng)前景是非常不錯(cuò)的，國(guó)內(nèi)外已有很多成功案例。目前歐美市場(chǎng)上的鈑金加工車間40%～50%的折彎?rùn)C(jī)上都配備了機(jī)器人自動(dòng)折彎系統(tǒng)，而國(guó)內(nèi)目前折彎自動(dòng)化才剛剛起步。未來(lái)幾年內(nèi)，折彎?rùn)C(jī)器人的需求將呈直線上升趨勢(shì)。
折彎工作站主要分為上料、取料、對(duì)中、翻面、折彎、堆垛六個(gè)過(guò)程。
上料：人工將需要折彎的板料整垛放置到上料臺(tái)上，上料臺(tái)上安裝板料檢測(cè)開(kāi)關(guān)，避免板料全部折彎完后，機(jī)器人吸取托盤。
取料：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到上料位置，通過(guò)吸具上安裝的超聲波傳感器檢測(cè)板材的高度，根據(jù)檢測(cè)結(jié)果，自動(dòng)運(yùn)行到合適的位置進(jìn)行板料的抓取，板料吸取后，通過(guò)測(cè)厚裝置進(jìn)行板料厚度的檢測(cè)，避免出現(xiàn)一次吸取多張的料件，造成加工故障，測(cè)厚通過(guò)后，準(zhǔn)備對(duì)中。
對(duì)中：機(jī)器人帶動(dòng)產(chǎn)品運(yùn)動(dòng)到定位臺(tái)位置，將板料放置于定位臺(tái)上進(jìn)行精準(zhǔn)定位，定位完成后再次吸取板料，準(zhǔn)備折彎。
翻面：根據(jù)工藝要求判定是否需要使用翻面架進(jìn)行翻面，如果需要，則將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到翻面架位置，將板料放置到翻面架上，機(jī)器人松開(kāi)產(chǎn)品、避讓，待翻面完成后進(jìn)行板料吸取。
折彎：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到折彎?rùn)C(jī)位置，將板料平放到折彎?rùn)C(jī)下模上，通過(guò)折彎?rùn)C(jī)后擋指?jìng)鞲衅鬟M(jìn)行精準(zhǔn)定位，定位完成后，機(jī)器人發(fā)送折彎信號(hào)給折彎?rùn)C(jī)，并協(xié)同折彎?rùn)C(jī)完成折彎跟隨動(dòng)作，判別一下是否需要再次折彎，來(lái)決定是否進(jìn)行連續(xù)折彎動(dòng)作。折彎是重點(diǎn)環(huán)節(jié)，折彎的技術(shù)難點(diǎn)在于機(jī)器人與折彎?rùn)C(jī)的配合動(dòng)作，也就是折彎跟隨。機(jī)器人夾取或者托著板料折彎時(shí)，板材變形、機(jī)器人需要根據(jù)特定的軌跡算法跟隨板料做圓弧跟隨動(dòng)作，并與板材始終保持相對(duì)固定的位置。
碼垛：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到下料臺(tái)位置，因工件成形的區(qū)別，存在多種碼垛工藝動(dòng)作，比如常規(guī)矩陣碼垛、單雙層交叉碼垛、正反相扣碼垛等等。
6軸或7軸機(jī)器人配6+1或(7+1、8+1)軸電液伺服數(shù)控折彎?rùn)C(jī)。對(duì)金屬板料進(jìn)行全自動(dòng)折彎?rùn)C(jī)，配有對(duì)中臺(tái)和翻面托架等附件，滿足自動(dòng)折彎的需求。
優(yōu)點(diǎn)：節(jié)約人工、無(wú)安全隱患、適合長(zhǎng)時(shí)間連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)、工件精度一致性好。
六軸機(jī)器人就是有六個(gè)軸。每個(gè)軸都是一個(gè)關(guān)節(jié)，允許機(jī)器人以不同的方式移動(dòng)(旋轉(zhuǎn)、扭曲等，這些不同的運(yùn)動(dòng)稱為自由度。
六軸機(jī)器人是鉸接式機(jī)器人的一種形式，由于其靈活性、伸展性和力量，可執(zhí)行廣泛的應(yīng)用。這種靈活性賦予了六軸機(jī)器人廣泛的應(yīng)用范圍，這一特性使它們非常適合通常需要人手操作的復(fù)雜功能。簡(jiǎn)而言之，六軸機(jī)器人非常接近人的手，幾乎可以完成大部分需要人手工完成的鈑金加工。
1.有很高的自由度，6軸，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作。
2.使用六軸工業(yè)機(jī)器人可以降低人工成本，減少原料的浪費(fèi)，回報(bào)成本高。
3.連續(xù)作業(yè)，生產(chǎn)效率提高，產(chǎn)能提升。
4.工裝采用模塊化設(shè)計(jì)理念，變換組裝，簡(jiǎn)單快速，同時(shí)根據(jù)工件類型不同，可采用真空吸盤，電永磁吸盤，夾爪等各種工裝形式。
5.后擋指采用高精度傳感器，通過(guò)信號(hào)反饋可以保證工件的精確定位。
6.雙層板材識(shí)別功能和板材分離功能可確保生產(chǎn)安全進(jìn)行。
7.消除人工不穩(wěn)定因素，產(chǎn)品一致性高，提高產(chǎn)品質(zhì)量。
8.可按實(shí)際需求，增加第七軸，拓展機(jī)器人的工作范圍。
9.提升企業(yè)形象及行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力。
目前市場(chǎng)上不管是通用的標(biāo)準(zhǔn)六軸機(jī)器人，還是機(jī)器人臂展或形體上針對(duì)折彎工藝優(yōu)化的折彎專用機(jī)器人，都需要折彎跟隨算法在底層做支持，不需要跟隨折彎的情況少之又少。沒(méi)有好的跟隨效果，夾具或者吸盤抓手會(huì)因?yàn)檩^差的跟隨軌跡，拉扯工件，形成板材皺紋，影響成形質(zhì)量。建立準(zhǔn)確的機(jī)器人折彎跟隨運(yùn)動(dòng)模型，有助于建立良好的跟隨軌跡算法，從而獲得優(yōu)良的跟隨效果。
鈑金加工領(lǐng)域使用最為多的是六軸折彎?rùn)C(jī)器人，來(lái)代替人工折彎的過(guò)程，不過(guò)并不是所有企業(yè)都去用機(jī)器人自動(dòng)折彎：
1、產(chǎn)品重量：折彎?rùn)C(jī)器人比較適合區(qū)域尺寸比較大的工件的自動(dòng)折彎;比如二八柜折彎，電控柜折彎，通訊柜折彎等等，它最大的有點(diǎn)是可以每天不間斷二十四小時(shí)的工作，可以大幅度的提高整體的生產(chǎn)效率，提升產(chǎn)能效益，。但是如果產(chǎn)品尺寸比較小，折彎工藝簡(jiǎn)單，數(shù)量也不是很多的工件則不推薦用機(jī)器人折彎，這種情況下需要花費(fèi)相當(dāng)一部分的精力去對(duì)折彎?rùn)C(jī)器人進(jìn)行示教調(diào)試，而人工只要知道折彎工藝是什么樣就可以立馬去動(dòng)起來(lái)，并且不需要像機(jī)器人折彎，還需要進(jìn)行對(duì)中取料，這個(gè)時(shí)候人工折的效率就會(huì)比機(jī)器人折彎快的多。
2、工件類型：一臺(tái)折彎?rùn)C(jī)器人，建議做尺寸相近，數(shù)量較多工件的折彎，一臺(tái)折彎?rùn)C(jī)器人雖然說(shuō)理論上是可以覆蓋企業(yè)所有折彎工件的，但是那樣成本會(huì)增加很多，比如需要多套吸具，在產(chǎn)品更換時(shí)如果需要切換吸具就會(huì)占用一部分人力在更換吸具上，雖然可以通過(guò)用快換盤的方式加以解決，但是那樣成本會(huì)高出不少，如果不是折彎?rùn)C(jī)數(shù)量相對(duì)較少的情況下，建議一臺(tái)折彎?rùn)C(jī)器人只做尺寸相近，產(chǎn)量比較大的那一部分。
3、附加功能：如果產(chǎn)品尺寸比較大，或有另外的原因?qū)е滦枰蹚澋膮^(qū)域比較大的，在選定折彎?rùn)C(jī)器人本體后要加裝第七軸或者可以稱之為地軌，這樣能夠加大折彎?rùn)C(jī)器人的工作范圍，滿足更多尺寸產(chǎn)品的折彎需求，還有就是如果客戶希望最大程度節(jié)省人力干預(yù)，也可以加快換盤到吸具上，可以減少工人換折彎?rùn)C(jī)器人吸具的時(shí)間。
總結(jié)來(lái)說(shuō)，自動(dòng)折彎?rùn)C(jī)器人適合哪些產(chǎn)品尺寸比較大，單種尺寸數(shù)量多，產(chǎn)品尺寸變化小的企業(yè)，而不是所有的鈑金設(shè)備廠家都適合上機(jī)器人折彎的。
